时间是第一次拉达姆之战过后十年，人类已掌握铁加曼系统，并以第一次拉达姆之战中被素体化的人类为基础，着手重建铁加曼系统。而拉达姆不甘心上次的失败，派遣大量舰队驶向地球，在太阳系外围与地球防卫军展开激战。同时，为了对抗新的敌人，宇宙骑士队重组，并着手制造新的铁加曼。第二部中，由美，大卫，娜塔沙作为新的主角登场，而亚纪则成为新的宇宙骑士队队长，我们第一部的英雄D-BOY作为宇宙骑士队的灵魂，为人所知的仅是十年前一战与月球基地同时消失于天际这一残酷的事实。而故事即由此展开。
从小到大，上杉练（关智一 配音）和姐姐上杉美鸠（北都南 配音）就生活在父亲暴力的阴影之下，终于，忍无可忍的两人选择了离家出走，可是，身无分文的两人在七滨市中几乎无法生存。一次偶然中，姐弟两人遇见了名门久远寺家的大小姐，出于同情，后者决定将两人带回自己的府邸中，担当管家与女佣的职位。 就这样，上杉姐弟两的新生活开始了。久远寺家有着三位女主人，分别是声名远扬的指挥家兼当家久远寺森罗（伊藤静 配音），个性傲娇但直爽的次女久远寺未有（后藤邑子 配音），以及里里外外都是少女心的久远寺梦（水森志寿香）。虽然这三个颇具姿色的大小姐经常让上杉练感到无所适从，但也是她们让上杉练明白，人间自有真情在。
