香港ICAC拥有精良的人马，其中包括不少英勇破案的女士，潘慰欣（邓萃雯 饰）便是其中一位。她英姿飒爽，具有过人的枪法，并在案件侦破上屡立战功，勇猛的形象深深感染所救人质宝妮（关咏荷 饰），宝妮设法进入ICAC，和师奶莲一起，三人工作上配合默契，生活中亦是死党。无奈莲终是有家之人，这份危险的工作常常为自己的家庭带来苦恼。
　　同时，慰欣的上司卓明（李子雄 饰）一表人才，是廉政公署中的骨干人物，二人日久生情，感情路上也因此变得跌宕起伏。大案来临，卓明、慰欣和她的同事们，再一次投身进凶险复杂的案情当中。

　　乾隆年间，红花会崛起，企图推翻满清统治。红花会总舵主于万亭偷入禁宫，告以乾隆（任达华）本乃汉人之身世，乾为安全计，杀于灭口。于之义子陈家洛（彭文坚）乃乾胞弟，于死后接任为总舵主，继承反清复汉大业，陈得悉乾出游江南，乃与文泰来（石修）、骆冰（陈敏儿）、余鱼同（吴启华）等十四当家齐赴杭州，利用名妓玉如意（戚美珍）之美色，引乾至六和塔，痛陈利害，逼乾与红花会合作，共谋反清。
　　陈在回疆认识霍青桐（罗慧娟），二人暗生情素，后因李沅芷（黎美娴）女扮男装与桐态度亲密，陈误以为桐心有所属，失意万分。陈替乾取回身世证物之时，遇香香公主（梁佩玲），两人一见钟情，互订终生。后得知香乃桐之妹，又得知误会了桐，困苦不已。
　　乾因迷恋香，派张召重（岳华）掳香入宫，逼为妃妾。时陈已取证物回，嘱乾遵守诺言。乾因受制于太后，复知香对陈痴心，乃背信弃盟，设宴雍和宫，欲将红花会一网打尽……华）掳香入宫，逼为妃妾。时陈已取证物回，嘱乾遵守诺言。乾因受制于太后，复知香对陈痴心，乃背信弃盟，设宴雍和宫，欲将红花会一网打尽……

　　曼儿（袁洁莹 饰）自幼就是孤儿，住在舅父家，和表妹巧璧（文颂娴 饰）一起长大，两人亲如姐妹。自幼父母就不在身边养成了曼儿坚强独立的性格，长大后她在一家药品公司工作，由于工作努力，收入不菲。然而就在曼儿交了首期买了房子后，香港经济开始低迷，曼儿的部门更是出现了危机，公司调来人称“老佛爷”的秀丽（沈殿霞 饰）来接管，秀丽素有霸道、专横的口碑，她刚到就要求部门同事提高营业额，否则就走人，令肩负供房压力的曼儿心有戚戚。秀丽发现曼儿十分有才华，就是太傲气了，于是对她更是严格要求；而曼儿亦因此认为秀丽针对自己。
　　然而随后秀丽成了公司高层斗争的牺牲品，离开了公司。在秀丽离开不久，曼儿的部门最终也被解散了，曼儿和好友添宝一起加入了失业大军。无可奈何之下，曼儿只能到茶餐厅去打工，而添宝则成了的士司机。曼儿在工作中积累了不少经营茶餐厅的经验，之后与秀丽再次相遇。这时，曼儿发现秀丽天生就是一个美食专家兼烹饪高手，二人当初的误解消除，决定合力经营茶餐厅。

　　风亦飞（刘锡明）出生于村内一猎户家庭，十年前父亲上山捕豹失踪，兄风亦乐（罗嘉良）因目睹惨变而刺激至双目失明。从此飞与母、兄、姊风玉莲（王敏明）相依为命，采药为生。飞在村中更结识了一班退隐高人，学得一身武艺。一次，飞代母出城交药，遇上财主之女唐剑儿（周慧敏），二人由误会斗气而变成情侣。此外，乐亦一直暗恋邻家少女慕青思（关秀媚），但好事多磨，思的美貌又惹来小王子朱君宇（张兆辉）的追求。宇与父朱胜北野心密谋作反，贩运私盐，及后得悉村中藏有乌金，乃千方百计赶走村民。此时朝廷亦在意北之举动，派密探田仲谋微服出查，田在飞相助之下，终获北造反之书函；北为夺回，竟派情妇祝梦（林颖娴）假意亲近飞，到底飞能否揭破北之阴谋，乌金最后又鹿死谁手……

　　德（王喜饰）天生拥有厨艺天份，在舅父季（刘家辉饰）的鼓励下，欲投身饮食行业，唯其父坚（梁家仁饰）却认为当厨子难有出头之日，断言不允，德只好无奈放弃，为此郁郁不乐，幸得青梅竹马好友小琳（袁洁莹饰）在旁开解，经多番努力，德终获坚批准进入酒店中菜部学厨。期间，德邂逅咏（郭可盈饰），力加追求，终以真诚打动之，琳得知黯然失落。偶然机会下，德结识了酒店太子爷豪（魏骏杰饰）成为好友，豪凡事尽心尽力，惜仍未获父亲信赖，深心不遂，遂脱离。

　　欧阳海潮（温碧霞）自幼生活在育幼院，多年来，她的助养人Uncle Rain一直是她认知外面世界的窗口，不间断的通信令两人建立了深厚的感情，遗憾在缘悭一面。踏入社会的海潮与失散多年的母亲（罗兰）重逢，得知自己的悲惨身世，决定向迫使她家破人亡的乔永发（黄伟）报仇，而目睹母亲被欲斩草除根的乔永发杀害后，她更加重了复仇的念头。
　　海潮忍痛与相恋多年的男友方有为（尹杨明）分手，又一改清纯形象变作成熟性感女郎，自造机会结识为人阴险的乔家三公子乔力（罗嘉良），两人很快打得火热，期间心情，她化为文字向Uncle Rain倾诉，只是信件均未寄出，她不知Uncle Rain就是乔家性情温良的二公子乔立（温兆伦）。而乔立将海潮认出时，数次欲将身份挑明总不得机会。其后海潮命运多舛，她与乔立的情感也浮浮沉沉。

　　吴敏德（钟景辉 饰）和妻子鲁小丽（李司棋 饰）结婚多年，两人感情十分要好。吴敏德是渔护署的顾问，鲁小丽则在身为家庭主妇的同时亦是烹饪学校的教师，两人一个主外一个主内，将家中大大小小的事物平衡的几近完美，鲁小丽也因此得到了女儿吴彩妮（陈法拉 饰）的敬佩，被其称为家中的“皇后”。
　　然而，一场意料之外的旅行改变了家中的格局，亦打破了辛苦建立的平衡，吴敏德提前退休，鲁小丽则凭借着自己的厨艺得到了一份不错的工作，两人的身份地位霎时对调，这让一向当家做主惯了的吴敏德感到很不喜欢，遂即惹出了一对的麻烦，也闹了不少的笑话。

　　一群香港底層人士的生活百相。這裏有相依為命的祖孫，為了讓多病的孫子好好生活不得不將他送去寺中；有為了養孩子在歡場強顏歡笑的舞女，最後孩子卻在她的懷中死去；有貧賤且天天爭吵的夫妻；有落難的女子；有勤勤懇懇的年輕人；有淪落為小偷的女孩……所有的人都為了生計而努力，雖然有抱怨，卻樂觀積極，反映出香港精神的本質——頑強不屈！

　　李时珍（林文龙 饰）自由沉迷于草药研究之中，他同名为吴慕榕（李诗韵 饰）的女子先前已有婚约，却无法自持的爱上了善良美丽的阿冬（叶璇 饰）。李时珍决定将这份感情埋藏在心底，待科举考试之后向阿冬表白心意，哪知道在阴差阳错之中，他不仅没能够表白，还娶了吴慕榕为妻。
　　李时珍发现当今世上的医书错误连连漏洞百出，于是起了编撰《本草纲目》的念头。然而，他却因为个性过于耿直而得罪了权贵，使得他不得不暂时中断了医书的编撰，还性命不保踏上了逃亡的旅途。所幸有太医院的庞宪（马国明 饰）一路帮助扶持，李时珍终于完成了旷世奇作《本草纲目》。

　　李时珍（林文龙 饰）自由沉迷于草药研究之中，他同名为吴慕榕（李诗韵 饰）的女子先前已有婚约，却无法自持的爱上了善良美丽的阿冬（叶璇 饰）。李时珍决定将这份感情埋藏在心底，待科举考试之后向阿冬表白心意，哪知道在阴差阳错之中，他不仅没能够表白，还娶了吴慕榕为妻。
　　李时珍发现当今世上的医书错误连连漏洞百出，于是起了编撰《本草纲目》的念头。然而，他却因为个性过于耿直而得罪了权贵，使得他不得不暂时中断了医书的编撰，还性命不保踏上了逃亡的旅途。所幸有太医院的庞宪（马国明 饰）一路帮助扶持，李时珍终于完成了旷世奇作《本草纲目》。

　　铁马新马仔陈志新（罗嘉良）刚调任到李sir的小组，但为同僚眼镜仔所排挤。新马仔因周英奇飞车撞死人案件而结识记者张紫蕙（刘秀萍），两人即坠入爱河，紫蕙大哥张锦辉（李龙基）乃计程车司机，对铁马极度憎恶，加以阻止两人恋情..
　　小飞侠-何国昌（尹阳明）为人正直，为瓦解飞车集团，竟出卖好友Joe（王书麒）。後偶遇一富商之情妇Angel（李婉华），两人瞬即相恋，但Angel基於生活所求，进退两难。
　　皇家铁马一共有13集
　　主题
　　1 铁骑雄风
　　2 飞车女之吻
　　3 马路狂徒
　　4 的士大哥
　　5 铁马俏佳人
　　6 运油风暴
　　7 阿宝
　　8 顶爷
　　9 死亡边缘人
　　10 铁骑豪情
　　11 回到学堂
　　12 光荣何价
　　13 严正法纪